Después de la extinción de los dinosaurios, los mamíferos comenzaron ser la especie dominante para lo cual evolucionaron en masa. Es en este proceso cuando surgen los primates hace 65 millones de años. Su evolución comienza cuando un grupo pequeño de mamíferos trepó a los árboles, y por tanto sufrieron modificaciones para adaptarse a la vida arbórea.
Entre las muchas adaptaciones se encuentra las manos y pies. Los primeros mamíferos tenían 5 dígitos separados en cada mano y en cada pie. Con el paso del tiempo diversas presiones fueron favoreciendo una mayor eficiencia para correr, excavar, y además para el desarrollo de garra y pezuñas e inclusive hasta uñas.
Luego, existe un momento en el árbol filogénico donde los primates se separan en 2 grandes grupos: