Los primeros fósiles hallados pertenecientes a este tipo de animales se encontraron hace 480 millones de años, y la caracteristica mas primordial era que presentaban huesos y esqueleto. Estos en un principio correspondían a peces, cuyo habitat se encontraba en el agua y eran diferentes a los peces actuales.
Representción de los primeros peces
Los primeros vertebrados terrestres de los cuales se tiene registro corresponden a anfibios, los cuales surgen de algunos peces que adquirieron la capacidad para desplazarse por la tierra. El proceso de transición a la tierra ocurrió aproximadamente hace 350 millones de años.
Representación de un Devonico, unos de los primeros anfibios
En el siguiente periodo harian su aparición los primeros reptiles, quienes fueron los primeros vertebrados en adaptarse completamente a la vida terrestre. Se desarrollaron de los anfibios hace 300 millones de años, y con el correr del tiempo aumentarian de tamaño hasta dar origen a los primeros dinosaurios.
Dimetrodon, uno de los primeros reptiles